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Worum geht es hier ?
Die erste Aufgabe, die diese neue Architektur lösen soll, besteht darin, einen zweibeinigen Roboter sicher
zu bewegen, so dass er
Zielpositionen erreichen kann, und dass er sich bei "Schupsern" oder anderen
gleichgewichtsrelevanten Ereignissen abfangen kann, ohne zu stürzen.
Unter "RS-Architektur" geht es dann ins Detail.
Körper und Geist
Die hier entwickelte Software ist (vorläufig) nicht dazu gedacht, auf einem
Microcontroler, PDA oder sonstigem Minicomputer abzulaufen, der in den Roboter integriert ist.
Statt dessen wird die in Java geschriebene Software auf dem "normalen" PC sowohl entwickelt
wie auch laufen gelassen.
Vorteile: Die mit dem PC vorhandene Rechenpower wird voll genutzt,
es kann die gewohnte Umgebung inklusive bevorzugtem Betriebssystem verwendet werden, es gibt
keine aufwendige und langwierige Zielrechnerbestückung (cross-compile, binary-download, etc.), und
als Entwicklungsumgebung gibt es viele, oft freie IDEs zur Java-Programmierung zur Auswahl.
Die Kommunikation mit dem Roboter erfolgt über ein einfaches
Protokoll, mit Befehlen wie etwa "bewege Servo 11 auf Position 673"
oder "gebe mir den Wert von Sensor 9".
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